Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej Politechniki Warszawskiej

Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej
na Wydziale Elektrycznym Politechniki Warszawskiej
Warsaw University of Technology - Electrical Engineering
Institute of Control and Industrial Electronics

Zakład Elektroniki Przemysłowej | ZAKŁAD NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO | Zakład Sterowania

Lect/Lab PLC: Programming Examples Lect1 Lect2 Lect3 Projects

Materiały wykładowe

Napęd Elektryczny sem.5

Prof. Włodzimierz Koczra, (022) 234 7362

Materiały pomocnicze do wykładu

1. A16-NAP ELEKTRYCZ-2006-2007.PDF

2. A26-UKLAD NAPEDOWY2006-2007.pdf

3. A36NapedMaszyny robocze2006-2007.pdf

4. A46-Podstawowe definicje-rowoj2006-2007.pdf

6. A66-KsztaltowanieCharaktMech-2006-2007.pdf

7. A76Naped-Rozwoj2006-2007.pdf

8. PrzykladyTematowZaliczenieNaped-2007.pdf

Aplikacje Systemów Sztucznej Inteligencji + Lab. on Control in Drives II
Bartłomiej Ufnalski

SFOC, RFOC and State-feedback controller models
Flux and speed estimators for AC drive
Speed controller
ANN-based LQR for AC drive
More on flux estimation
More on speed estimation
Nature-inspired Algorithms
Multi-agent Optimization Systems
Fuzzy Logic Controller
Particle Swarm Optimization
On-line trained controller
GAs
Grupa piątkowa
Literatura (eKsiążki i eCzasopisma, na początek polecam ENGnetBASE [CRC Press], Knovel oraz MyiLibrary: search for "field oriented control", "drives control", "vector control")

Projektowanie serwonapędów wspomagane komputerowo AiR sem. 9

dr Bartłomiej Kamiński, (022) 234 5120

Materiały pomocnicze do wykładu

1. szkic_Cadservo.PDF

Wyniki testu zaliczeniowego

wyniki1.PDF

Wyniki testu porawkowego

poprawka_1.PDF

Materiały do ćwiczeń laboratoryjnych

Laboratorium Systemów Komunikacyjnych w Rozproszonych Układach Automatyki PLC
Kontakt: Paweł Hańczur, (022) 234 5120 wewn.2, hanczurp(at)isep.pw.edu.pl

Materiały

Komputerowe metody symulacji serwonapędów
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

LQR+I+alfa
Kryterium modułowego optimum
Kryterium symetrycznego optimum
Kryteria + DC motor
Metoda Ziegler'a-Nichols'a
Notatki
Anti-windup dla regulatora PI
Anti-windup dla prędkościowej postaci algorytmu PI (Polecam schemat z rys. 6.3. BU)
Katalog silników DC
Oceny

Automatyka napędu elektrycznego - projekt
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

Numery Indeksów AIK gr.1
Oceny gr.2
Numery Indeksów AIK gr.3

Laboratorium Systemów Czasu Rzeczywistego
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

Experimenting with S-Functions
MATLAB Compiler 4.6 Support for MATLAB and Toolboxes
Experimenting with GUI
Experimenting with GUI (cont.)
eZdsp F2812 Homepage
eZdsp F2812 TechRef
eZdsp F2812 User Guide
Embedded Target for TI C2000 DSPs
eZdsp Quick Start Guide
IQmath
eZdsp demos
Szkic ćwiczenia
Wyniki NEW!

Laboratorium systemów kontrolno-pomiarowych + info o wykładzie
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

Ćwiczenie 1. Rozproszony system automatyki na bazie sterowników PLC.
Cel ćwiczenia: poznanie zasad łączenie sterowników PLC w sieć przemysłową, skonfigurowanie (przy użyciu PG5) sieci złożonej z dwóch sterowników PLC i modułu zdalnych wejść/wyjść, nawiązanie komunikacji przy pomocy protokołu Profi-S-Bus.

PG5 User Manual (przede wszystkim rozdziały: 4, 9-12)
Przykładowa aplikacja dostępna na stanowisku badawczym
Szkic eksperymentu

Ćwiczenie 2. Zdalny eksperyment pomiarowy z wykorzystaniem oscyloskopu zintegrowanego z komputerem klasy PC.
Cel ćwiczenia 2: poznanie możliwości współczesnych oscyloskopów, wykonanie zdalnie nadzorowanego eksperymentu pomiarowego.

Co to jest DPO?
Opis przyrządu pomiarowego
Quick User Guide
Szkic eksperymentu

Ćwiczenie 3a. Sterowanie i monitoring napędu falownikowego z wykorzystaniem sieci komputerowej Intranet/Internet.
Cel ćwiczenia 3a: zapoznanie się z zagadnieniami związanymi ze sterowaniem nowoczesnych falownikowych układów napędowych, poznanie metod lokalnego i zdalnego monitorowania układu napędowego.
Ćwiczenie 3b. Narzędzia szybkiego prototypowania układów regulacji.
Cel ćwiczenia 3b: poznanie możliwości przykładowego środowiska do prototypowania układów sterowania (Matlab/Simulink, Embedded Target for Texas Instruments C2000 DSPs, Link for Code Composer Studio, Code Composer Studio, F2812 eZdsp).

Opis układu (zalecane staranne przestudiowanie przed spotkaniem :)
DAQ
Jak działa falownik napięcia? (The Power Electronics Handbook, Part II, Chapter 5: Inverters. Zasoby ENGnetBASE dostępne są z poziomu każdego komputera znajdującego się w domenie PW.EDU.PL - identyfikacja po numerze IP, nie potrzeba loginu i hasła.)
Jak sterować prędkością silnika klatkowego? (The Induction Machine Handbook, Chapter VIII, Section 8.4. Variable frequency methods. Zasoby ENGnetBASE dostępne są z poziomu każdego komputera znajdującego się w domenie PW.EDU.PL - identyfikacja po numerze IP, nie potrzeba loginu i hasła.)
Micromaster - Operating Instructions
Aplikacja Client
Szkic eksperymentu
eZdsp F2812 Homepage
eZdsp F2812 TechRef
eZdsp F2812 User Guide
Embedded Target for TI C2000 DSPs
eZdsp Quick Start Guide
IQmath
eZdsp demos
Szkic ćwiczenia

Harmonogram spotkań poniedziałkowych + podział na zespoły (2008)
Harmonogram spotkań wtorkowych + podział na zespoły (2008)

Karta wykladu

29.03.2006 - Szkic wykladu "Narzędzia szybkiego prototypowania"
05.04.2006 - Szkic wykladu "Neurocontrol and neuroestimation"
12.04.2006 - Szkic wykladu "Rozproszony system automatyki & Inteligentny budynek"
19.04.2006 - Gościnny wyklad "Sterowanie i monitoring z wykorzystaniem sieci komputerowej Intranet/Internet"
19.04.2006 - Sterowanie i monitoring z wykorzystaniem sieci komputerowej Intranet/Internet - PRZYKŁADOWA APLIKACJA
26.04.2006 - Nonlinear methods in differentiators - PRZYKŁADOWA APLIKACJA
26.04.2006 - "Sterownik jako system czasu rzeczywistego. Kondycjonowanie sygnałów w systemach kontrolnych"
10.05.2006, SK 107a, godz. 10:15 - Test (8 pytań, łącznie do zdobycia 10 punktów). Powodzenia!
09.05.2006 (Seminarium ZNE) - "Neural-Network-based Programmable State Feedback Controller for Induction Motor Drive"

Wyniki zaliczenia wykładu: BU+BK+RL+SIP

Laboratorium napędu elektrycznego
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

Ćwiczenie 1. Układ napędowy z silnikiem prądu przemiennego zasilanym z falownika napięcia.
Cel ćwiczenia: poznanie zasad sterowania prędkością kątową wirnika silnika prądu przemiennego, zasady działania falownika napięcia, metod modulacji szerokości impulsów, oddziaływania przekształtnika na sieć zasilającą.

Ćwiczenie 2. Impulsowy napęd prądu stałego z szeregową strukturą regulatorów PI.
Cel ćwiczenia: poznanie metody sterowania prędkością kątową i położeniem wirnika silnika prądu stałego, zasad regulacji PI, możliwości kształtowania charakterystyk mechanicznych napędu.

Ćwiczenie 3. Napęd falownikowy z nadrzędnym sterownikiem PLC.
Cel ćwiczenia: poznanie zasady działania i zasady programowania sterownika PLC, zaprojektowanie własnej aplikacji umożliwiającej realizację zadanego profilu prędkości z kontrolą cykliczności tego profilu i obsługą wyświetlacza.