Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej
na Wydziale Elektrycznym Politechniki Warszawskiej

Warsaw University of Technology - Electrical Engineering
Institute of Control and Industrial Electronics

Zakład Elektroniki Przemysłowej  |  ZAKŁAD NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO  |  Zakład Sterowania

Materiały wykładowe

Aplikacje Systemów Sztucznej Inteligencji + Lab. on Control in Drives II
dr B. Ufnalski

SFOC, RFOC and State-feedback controller models
Flux and speed estimators for AC drive
Speed controller
ANN-based LQR for AC drive
More on flux estimation
More on speed estimation
Nature-inspired Algorithms
Multi-agent Optimization Systems
Fuzzy Logic Controller
Particle Swarm Optimization
On-line trained controller
GAs
Kody projektow
Literatura (eKsiążki i eCzasopisma, na początek polecam ENGnetBASE [CRC Press], Knovel oraz MyiLibrary: search for "field oriented control", "drives control", "vector control")

Electromechanical Drive Systems
dr B. Ufnalski

Modulus Optimum Method
Anti-windup for PI controller
An example of AC drive: DTC with PWM modulator and 3-level converter
An example of DC drive: H-bridge and cascaded PI controllers

Electromechaniczne Systemy Napędowe
A. Kaszewski & B. Ufnalski

Przekształtnik + modulator
Przykładowy układ napędowy (DTC, 3-poziomowy)
Przykładowy układ napędowy z silnikiem AC (wersja Plecs 3.0.6)
An example of DC drive: H-bridge and cascaded PI controllers
Wybrane slajdy w ramach powtórzenia przed testem

Projektowanie serwonapędów wspomagane komputerowo AiR sem. 9

 dr Bartłomiej Kamiński, (022) 234 5120

Materiały pomocnicze do wykładu

1. szkic_Cadservo.PDF

Wyniki testu zaliczeniowego

wyniki1.PDF

Wyniki testu porawkowego

poprawka_1.PDF

Materiały do ćwiczeń laboratoryjnych

Laboratorium Systemów Komunikacyjnych w Rozproszonych Układach Automatyki PLC
Kontakt: Paweł Hańczur, (022) 234 5120 wewn.2, hanczurp(at)isep.pw.edu.pl

Materiały

Komputerowe metody symulacji serwonapędów
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

LQR+I+alfa
Kryterium modułowego optimum
Kryterium symetrycznego optimum
Kryteria + DC motor
Metoda Ziegler'a-Nichols'a
Notatki
Anti-windup dla regulatora PI
Anti-windup dla prędkościowej postaci algorytmu PI (Polecam schemat z rys. 6.3. BU)
Katalog silników DC
Oceny

Automatyka napędu elektrycznego - projekt
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

Numery Indeksów AIK gr.1
Oceny gr.2
Numery Indeksów AIK gr.3

Laboratorium Systemów Czasu Rzeczywistego
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

Experimenting with S-Functions
MATLAB Compiler 4.6 Support for MATLAB and Toolboxes
Experimenting with GUI
Experimenting with GUI (cont.)
eZdsp F2812 Homepage
eZdsp F2812 TechRef
eZdsp F2812 User Guide
Embedded Target for TI C2000 DSPs
eZdsp Quick Start Guide
IQmath
eZdsp demos
Szkic ćwiczenia
Wyniki NEW!

Laboratorium systemów kontrolno-pomiarowych + info o wykładzie
Kontakt: Bartłomiej Ufnalski, (022) 234 5120 wewn.5, B.Ufnalski(at)isep.pw.edu.pl

Ćwiczenie Ćwiczenie 1. [PLC] Rozproszony system automatyki na bazie sterowników PLC.
Cel ćwiczenia: poznanie zasad łączenie sterowników PLC w sieć przemysłową, skonfigurowanie (przy użyciu PG5) sieci złożonej z dwóch sterowników PLC i modułu zdalnych wejść/wyjść, nawiązanie komunikacji przy pomocy protokołu Profi-S-Bus.

PG5 User Manual (przede wszystkim rozdziały: 4, 9-12)
Przykładowa aplikacja dostępna na stanowisku badawczym
Szkic eksperymentu

Ćwiczenie 2. [SCP] Zdalny eksperyment pomiarowy z wykorzystaniem oscyloskopu zintegrowanego z komputerem klasy PC.
Cel ćwiczenia 2: poznanie możliwości współczesnych oscyloskopów, wykonanie zdalnie nadzorowanego eksperymentu pomiarowego.

Co to jest DPO?
Opis przyrządu pomiarowego
Quick User Guide
Szkic eksperymentu

Ćwiczenie 3. [TCP] Sterowanie i monitoring napędu falownikowego z wykorzystaniem sieci komputerowej Intranet/Internet.
Cel ćwiczenia 3: zapoznanie się z zagadnieniami związanymi ze sterowaniem nowoczesnych falownikowych układów napędowych, poznanie metod lokalnego i zdalnego monitorowania układu napędowego.
Ćwiczenie 4. [DSP] Narzędzia szybkiego prototypowania układów regulacji.
Cel ćwiczenia 4: poznanie możliwości przykładowego środowiska do prototypowania układów sterowania (Matlab/Simulink, Embedded Target for Texas Instruments C2000 DSPs, Link for Code Composer Studio, Code Composer Studio, F2812 eZdsp).

[TCP] Opis układu (zalecane staranne przestudiowanie przed spotkaniem :)
[TCP] DAQ
Jak działa falownik napięcia? (The Power Electronics Handbook, Part II, Chapter 5: Inverters. Zasoby ENGnetBASE dostępne są z poziomu każdego komputera znajdującego się w domenie PW.EDU.PL - identyfikacja po numerze IP, nie potrzeba loginu i hasła.)
[TCP] Jak sterować prędkością silnika klatkowego? (The Induction Machine Handbook, Chapter VIII, Section 8.4. Variable frequency methods. Zasoby ENGnetBASE dostępne są z poziomu każdego komputera znajdującego się w domenie PW.EDU.PL - identyfikacja po numerze IP, nie potrzeba loginu i hasła.)
[TCP] Micromaster - Operating Instructions
[TCP] Aplikacja Client
[TCP] Szkic eksperymentu
eZdsp F2812 Homepage
eZdsp F2812 TechRef
eZdsp F2812 User Guide
Embedded Target for TI C2000 DSPs
eZdsp Quick Start Guide
IQmath
eZdsp demos
Szkic ćwiczenia

Harmonogram spotkań (2009)

Karta wykladu

29.03.2006 - Szkic wykladu "Narzędzia szybkiego prototypowania"
05.04.2006 - Szkic wykladu "Neurocontrol and neuroestimation"
12.04.2006 - Szkic wykladu "Rozproszony system automatyki & Inteligentny budynek"
19.04.2006 - Gościnny wyklad "Sterowanie i monitoring z wykorzystaniem sieci komputerowej Intranet/Internet"
19.04.2006 - Sterowanie i monitoring z wykorzystaniem sieci komputerowej Intranet/Internet - PRZYKŁADOWA APLIKACJA
26.04.2006 - Nonlinear methods in differentiators - PRZYKŁADOWA APLIKACJA
26.04.2006 - "Sterownik jako system czasu rzeczywistego. Kondycjonowanie sygnałów w systemach kontrolnych"
10.05.2006, SK 107a, godz. 10:15 - Test (8 pytań, łącznie do zdobycia 10 punktów). Powodzenia!
09.05.2006 (Seminarium ZNE) - "Neural-Network-based Programmable State Feedback Controller for Induction Motor Drive"

Wyniki zaliczenia wykładu: BU+BK+RL+SIP

Laboratorium napędu elektrycznego, sem IV stacjonarne
Kontakt: Grzegorz Iwański, (022) 234 7415, iwanskig(at)isep.pw.edu.pl

Ćwiczenie 1. Napęd impulsowy z silnikiem prądu stałego.

Ćwiczenie 2. Projektowanie układu regulacji prędkości obrotowej silnika prądu stałego.

Ćwiczenie 3. Napęd falownikowy AC z silnikiem indukcyjnym

Ćwiczenie 4. Sterownik PLC nadzorujący pracę napędu elektrycznego

Laboratorium Automatyki Napędu Elektrycznego

Instrukcje do ćwiczeń laboratoryjnych

1. Silnik skokowy    instrukcja

                                teoria

                                przebieg ćwiczenia

2. FN - falownik napięcia do silnika asynchronicznego

J. Łastowiecki i in. "Laboratorium podstaw napędu elektrycznego w robotyce" WPW 2001, Ćwiczenie 2.

3. SW - silnik wielobiegowy (instrukcja, a, b)

4. IMP - impulsowe sterowanie silnika prądu stałego

J. Łastowiecki i in. "Laboratorium podstaw napędu elektrycznego w robotyce" WPW 2001, Ćwiczenie 1b.

        (oraz instrukcja)

5. PE - przetwarzanie energii w układzie z maszynami prądu stałego (m.in. instrukcja)

Laboratorium Mikroprocesorowego Sterowania Napędami

Instrukcje do ćwiczeń laboratoryjnych (dla studentów wydz. elektrycznego)

1. Sterowniki Moeller EasyControl     

Laboratorium Napędów Przekształtnikowych w Robotyce

Materiały pomocnicze do ćwiczeń:

1. Napęd przekształtnikowy z regulatorem fuzzy-logic:

Podstawy logiki rozmytej / Sterownik Moeller S-40 fuzzy 

2. Wizualizacja procesów w środowisku Wizcon.

3. Programowanie sterowników PLC na przykładzie sterownika SAIA PCD4:

PG5 - User Guide

4. Model budynku inteligentnego w systemie LonWorks:

instrukcja / Echelon

5. Model budynku inteligentnego w systemie EIB:

instrukcja

Laboratorium Napędu Elektrycznego studia niestacjonarne sem. V (2010/11)

Listy studentów:

Grupa 1 Grupa_2 Grupa_3 Grupa_4

Instrukcje do ćwiczeń:

Ćwiczenie 1. Symulacja napędu z silnikiem prądu stałego i przekształtnikiem obniżającym

Ćwiczenie 2. Projektowanie układu regulacji prędkości silnika prądu stałego z mostkiem typu H

Ćwiczenie 3. Napęd prądu stałego z przekształtnikiem tyrystorowym

Ćwiczenie 4. Napęd prądu przemiennego z falownikiem napięcia (ABB 500)

Ćwiczenie 5. Tyrystorowy regulator napięcia do silnika indukcyjnego (Soft Start)

Ćwiczenie 6. Sterownik PLC sterujący pracą falownika (SAIA)

Ćwiczenie 6. Instrukcja PG5 do sterownika PLC 6

Program PSIM można ściągnąć ze strony http://www.psim-europe.com/trybuy_downloaddemo.php

Laboratorium Napędów Przekształtnikowych [studia niestacjonarne sem. VII (2010/11)]

Listy studentów:

Grupy

Instrukcje do ćwiczeń:

Ćwiczenie 1. Przekształtnikowy układ napędowy silnika prądu stałego

Ćwiczenie 2. Napęd silnika prądu przemiennego klatkowego z falownikiem napięcia

Ćwiczenie 3. Kaskadowy układ napędowy z silnikiem pierścieniowym

Ćwiczenie 4. Układ napędowy z silnikiem synchronicznym

Ćwiczenie 5. Sterownik PLC (SAIA) sterujący praca przemiennika częstotliwości

Oś. Promocji Badań z zakresu Energoelektroniki | Wydz. Elektryczny | Politechnika Warszawska

Uwagi dotyczące użyteczności, zawartości, zauważonych błędów oraz pomysłów
na rozszerzenie tej strony proszę kierować do webmaster