DANE TECHNICZNE

Dane konstrukcyjne modelu [4]:

Mw = 6,2kg           - masa wózka

Mc  = 0,5-2kg        - masa ciężaru podwieszonego

L     = 300cm         - długość konstrukcji nośnej

Ld   = 273cm         - długość toru jazdy

Iw    = 90cm           - długość wahadła (maksymalna)

 

Jako jednostkę napędową zastosowano tu silnik skokowy polskiej produkcji z firmy "Mikroma" [4]. Jest to napęd dwustronny, co pozwala wyprowadzić dwa koła zębate poruszające wózek po obu stronach silnika. Dzięki temu uzyskujemy symetrię przesuwu. Do silnika dołączony jest specjalny układ sterowania. Dzięki niemu możemy płynnie zmieniać prędkość silnika, podając na jego wejście napięcie od -10V do 10V. Napięcie to jest przetwarzane przez ten układ na odpowiednie impulsy sterujące. Za zadawanie odpowiedniego napięcia na układ sterowania odpowiedzialny jest sterownik PLC.

 

Parametry silnika:

liczba faz

skok znamionowy

napięcie znamionowe

prąd znamionowy

rezystancja pasma

indukcyjność

moment synchronizujący

moment rozruchowy

częstotliwość rozruchowa

częstotliwość graniczna

moment bezwładności wirnika

masa silnika

4

1,8

2,5 V

4,6 A

0,55 Om

3 mH

1,7 Nm

1,2 Nm

640 Hz

700 Hz

1,2 kgcm3

2,5 kg

 

Silniki skokowe charakteryzują się tym, że pod wpływem jednego impulsu prądowego (nie zależnie od jego trwania) uzyskamy przesunięcie o stałą drogę kontową a co za tym idzie, silnik będzie się zatrzymywał zawsze w tych samych pozycjach. Za prędkość poruszania silnika odpowiada częstotliwość przełączania odpowiednich faz uzwojenia, a za kierunek kolejność ich przełączania.

 

Na poniższych rysunkach zostały przedstawione schematyczny układ faz zasilających silnik oraz sposób podawania na nie impulsów sterujących.

 

Rys. 1. Schemat faz zasilających silnik [4].

 

Rys. 2. Kolejność podawania impulsów sterujących[4].